AGV的操作是完全自動化的，沒有人引導(dǎo)車輛，那么AGV是如何導(dǎo)航的?AGV是如何以及為什么是比傳統(tǒng)運(yùn)輸工具更安全的選擇?

1、AGV導(dǎo)航

AGV需要知道它們在制造廠或裝配線中的位置，以便有效地進(jìn)行導(dǎo)航。有兩種方法來確定位置：相對和絕對。絕對位置測量使用絕對位置，因為它被映射了。而在相對定位方法中，位置是相對于工廠中確定的參考點(diǎn)計算的。有了這些基本信息，我們可以看看AGV采用的不同導(dǎo)航方法，以及在與人一起工作時如何確保安全。

2、磁力導(dǎo)航

這里有一個例子，說明磁帶是如何用于控制AGV的。磁帶可作為自粘性磁帶，易于安裝，被鋪設(shè)在軌道上。然后AGV只在磁帶上移動。這里的優(yōu)勢是實施成本低。它也很容易從一個區(qū)域轉(zhuǎn)移到另一個區(qū)域的操作。要增加要覆蓋的額外區(qū)域，系統(tǒng)只需要額外的磁帶，其余的可以在軟件端進(jìn)行擴(kuò)展，實施時的干擾最小。

磁條將在工廠地板上清晰可見。AGVs只沿著裝滿磁帶的軌道移動。人們可以很容易地避開軌道，避免與車輛發(fā)生碰撞。這些車輛還將配備接近傳感器。接近傳感器通過發(fā)射磁輻射檢測其路徑上的任何物體。在AGV的路徑上不應(yīng)該有任何物體，因為它有一個專用的軌道?？丶木幋a方式是，如果在其路徑上檢測到任何物體，AGV就會停止運(yùn)動。

3、光學(xué)導(dǎo)航

它與光學(xué)導(dǎo)航非常相似。使用油漆或亮色的普通磁帶來代替磁帶。視覺傳感器系統(tǒng)可以檢測到與工廠地面有明顯對比的磁帶，并將車輛放在磁帶的中心。另一種實施方式是有條碼的磁帶。這對實施分叉和收斂的軌道特別有幫助。用這種系統(tǒng)可以很容易地改變路徑。

帶有光學(xué)導(dǎo)航的AGV也可以實現(xiàn)接近傳感器。一旦在路徑上檢測到一個物體，它就會自動停止。另一種方法是使用AGV配備的光學(xué)傳感器來檢測人和障礙物。根據(jù)光學(xué)傳感器的能力和與之相關(guān)的軟件，光學(xué)傳感器可以用來檢測路徑上的障礙物。接近傳感器是更容易和更便宜的選擇，因為用光學(xué)傳感器感應(yīng)障礙物需要更高的軟件和處理能力。

4、光探測和測距

光探測和測距(LiDAR)是一項相對較新的技術(shù)，已在自動駕駛汽車中得到廣泛采用。它的功能類似于聲納或聲音導(dǎo)航和測距。代替聲波的是向AGV的每個方向發(fā)送激光脈沖。LiDAR傳感器檢測從其周圍物體和墻壁上反射的激光脈沖。這可以用來構(gòu)建一個有用的環(huán)境的三維地圖，這個地圖是實時更新的，由于激光的速度比聲音快得多，所以該地區(qū)的地圖繪制速度非?？?，而且每秒鐘都會更新多次。

LiDAR使用激光技術(shù)獲得其環(huán)境的三維地圖。它清楚地表明周圍的障礙物和其他物體。這可以用來繪制路徑。與以前的導(dǎo)航模式不同，支持LiDAR的AGV不依賴軌道來導(dǎo)航。它們可以非常靈活地在任何路徑上穿行，當(dāng)它檢測到其路徑上的物體時，它可以以這樣的方式重新確定路線，以避免障礙物。

快速激光器被用來在一秒鐘內(nèi)多次更新環(huán)境模型。它有助于檢測移動物體、移動的方向和速度。復(fù)雜的算法可以計算出運(yùn)動物體的軌跡，并可以繪制出一條路徑以避開運(yùn)動物體。通過這種方式，LiDAR提供了一個動態(tài)的安全機(jī)制。

5、其他安全功能

AGV可以混合使用上述的安全功能。除此之外，它還可以采用聲音和燈光信號來提醒其存在。

聲音

AGVs可以配備聲音系統(tǒng)，以警告周圍的人他們的接近。它可以實現(xiàn)在運(yùn)行時連續(xù)鳴叫，或只在檢測到路徑上的障礙物時鳴叫。接近傳感器或其他已有的物體探測技術(shù)可用于觸發(fā)警告聲。這將有助于清除路徑。

燈光

AGV可以配備正常的燈光或頻閃燈來顯示其存在。頻閃燈能吸引周圍人的注意，他們必然會讓開道路。燈光也可用于指示AGV或制造過程的各種狀態(tài)。

改變路線

在這里，AGV改變其路線以適應(yīng)其路徑上的物體?？梢允褂脗鞲衅骱陀嬎銠C(jī)算法的組合來改變路徑以避開障礙物。