顧名思義，變電站巡檢機器人主要應(yīng)用于各種變電站。變電站主要集中在500kV以上的大型變電站，220kV以下使用較少。此外，附近的幾個小變電站共用一個機器人，由工作人員驅(qū)動。該機器人主要用于變電站設(shè)備檢測，包括可見光檢測和紅外檢測?？梢姽鈾z查主要檢查設(shè)備外觀、設(shè)備開關(guān)狀態(tài)、儀表讀數(shù);紅外探測主要用于測量溫度，觀察設(shè)備溫度是否在正常范圍內(nèi)，分析異常溫升。

工作原理：探測機器人根據(jù)不同的導(dǎo)航方式分為磁導(dǎo)航機器人和激光導(dǎo)航機器人。磁導(dǎo)航需要預(yù)先安排磁軌(即在機器人的檢測路徑中嵌入永磁體)。機器人沿著磁道向前或向后移動。在每一個需要停車檢測或轉(zhuǎn)向調(diào)速標(biāo)簽RFID的地方，額外的電子被掩埋在磁道旁。電子標(biāo)簽包含調(diào)試過程中注入的信息，如檢測、調(diào)速、轉(zhuǎn)彎等，機器人掃描這些標(biāo)簽后，會采取相應(yīng)的動作。機器人下方有六個磁性傳感器，可以確定機器人是否沿著預(yù)定的磁性軌跡運動。如果機器人有輕微的偏差，可以進(jìn)行調(diào)整。如果由于事故或其他原因?qū)е萝壍乐袛?，機器人將默認(rèn)停止。電站工作人員應(yīng)將機器人推入磁道，并在后臺自動找到路徑。當(dāng)檢測到下一個標(biāo)簽時，機器人可以知道它正在繼續(xù)當(dāng)前的任務(wù)。

我們來談?wù)劶す庵茖?dǎo)機器人。激光導(dǎo)航機器人的導(dǎo)航是激光導(dǎo)航。與磁導(dǎo)航相比，激光導(dǎo)航更先進(jìn)。不需要預(yù)先安排軌道和標(biāo)簽。這些硬件的節(jié)省主要依靠軟件分析。雖然不需要布置磁性導(dǎo)軌，但首先要建立二維激光地圖。由于二維平面包含XY坐標(biāo)，因此發(fā)電站中的每個對應(yīng)點都有一個XY坐標(biāo)。只要機器人提前到達(dá)每一點，當(dāng)機器人到達(dá)每一點時，它就可以設(shè)置一個動作(檢測、轉(zhuǎn)彎、調(diào)速)，所以機器人不需要設(shè)置這些坐標(biāo)來移動電子設(shè)備，所以它不需要磁軌。激光導(dǎo)航機器人存在的問題之一是激光匹配率，即機器人掃描的場景與預(yù)先設(shè)定的電子地圖匹配。如果匹配率太低，機器人將無法判斷其位置并停止。在建立電子地圖方面，可以推廣機器人對電站進(jìn)行巡邏，也可以使用專用激光掃描儀對電站進(jìn)行掃描。需要注意的是，激光掃描儀的高度設(shè)置應(yīng)與機器人提供的激光導(dǎo)航儀高度一致。

通過導(dǎo)航和設(shè)備定位，在車站磁感應(yīng)線的引導(dǎo)下，沿預(yù)先規(guī)劃的路線，在指定的預(yù)測點對設(shè)備進(jìn)行紅外測溫和儀表數(shù)據(jù)采集，采集的數(shù)據(jù)和圖像及時傳輸?shù)胶笈_，確保電網(wǎng)安全。

至于充電，機器人有自動充電功能，類似于超級動力海軍陸戰(zhàn)隊的大白。在變電站開始機器人檢測后，將為機器人建造一個艙室。有一個特殊的箱式變壓器整流器充電器(機器人使用電池，所以它是直流的)。有固定的充電口。機器人前后門均為自動門，可檢測機器人發(fā)出的開門、關(guān)門指令。任務(wù)完成后，機器人將默認(rèn)返回充電艙。當(dāng)它到達(dá)機艙的指定位置時，它將充電。磁導(dǎo)航是檢測充電位置的電子標(biāo)簽。激光導(dǎo)航與充電點匹配。機器人的側(cè)面充電機構(gòu)(由電機控制的伸縮插頭)伸出并插入充電器插座，機器人開始充電。直到下一個任務(wù)到來，機器人停止充電，充電機構(gòu)縮回并打開門執(zhí)行任務(wù)。

一般任務(wù)是預(yù)先設(shè)定的計劃任務(wù)，不需要人工干預(yù)。此外，還可以設(shè)置臨時任務(wù)和特殊巡邏任務(wù)